Постоянным спутником Сципиона Эмилиана во время его походов был греческий заложник у римлян историк Полибий, собравший литературные материалы об Испании и пополнивший их данными военной разведки и своими личными наблюдениями.
Полибий прошел по всей Южной Европе, от Эгейского моря до Атлантического океана, доходил на севере до Альп и пересекал (возможно, не раз) Западные Альпы и Восточные Пиренеи. Он дал первое описание Альп, определив их длину в 2200 стадий (417 км), т. е. занизил почти вдвое — по внутреннему краю горной системы она составляет около 750 км. В Альпах он обследовал три крупных озера: Бенак (Гарда) с вытекающей из него р. Минчо, Ларий (Комо), из которого берет начало р. Адда, и Вербон (Лаго-Маджоре) — исток р. Тичино.
Полибий описал Италию от Альп до крайнего юга как единое целое. Географические наблюдения он изложил в своей «Всеобщей истории» кратко, четко и в основном правильно, а его описания ряда крупных районов, например Паданской равнины, считаются образцовыми. Полибий первый распространил местное название Апеннины на всю горную систему, до Калабрийских гор включительно, но ошибочно полагал, что они начинаются к северу от Массалии. Впрочем, уже его младший современник Целий Антипатр правильно отнес к Альпам горы, простирающиеся на запад от вершины Генуэзского залива. Позднее представление об Апеннинах как о становом хребте Италии укрепилось. Ни один древний автор не дал обстоятельного описания Апеннин. Теперь их делят на шесть участков: Северные — Лигурийские и Тоскано-Эмилианские; Центральные — Умбро-Маркские и Абруццы; Южные — Неаполитанские и Луканские Апеннины. Именно Полибий правильно доводил юго-восточную границу Паданской равнины, т. е. Северной Италии, примерно до 44° с. ш., и назвал Апеннинами горы, отделяющие эту равнину от коренной Этрурии. Иными словами, Лигурийское название он распространил в первую очередь на Тоскано-Эмилианские горы, а затем через Умбро-Маркские Апеннины связал это название с остальными, южными участками горной системы.
В Италии Полибий опирался на работы римских землемеров, чьи записи теперь представляют ценный исторический и географический материал. Однако точные съемки местности делались только при проведении военных дорог. При этом римляне, не считаясь с природными условиями, пролагали по возможности самые короткие пути. Об этом свидетельствуют и остатки римских дорог во многих районах Европы. Расстояния между пунктами измерялись очень точно, в римских милях, и начиная с 187 г. до н. э. каждая миля (1479 м) отмечалась каменным столбом (миллиарий). Полибий первый использовал эти дорожные столбы в географических целях, впервые довольно точно определив протяженность полосы Италии от южного мыса Апулии до крайнего северного пункта Адриатического моря. Длину же южных и восточных берегов Испании от Гибралтара «до тех скал, которые составляют оконечность Пиренейских гор у Нашего [Средиземного] моря», он преувеличил на 20 %. «Горы эти разделяют иберов от кельтов» (Полибий, III, 39).
Полибий сделал немало ошибок в первом географическом описании всего Пиренейского п-ова, в его время слабо исследованного. Но вряд ли он мог полагать, что Пиренеи простираются не с востока на запад, а с севера на юг. Именно такую ошибку приписывают ему многие авторы, ссылаясь на известное место из его «Всеобщей истории» (III, 37): «Начиная от Нарбона и в окрестностях его живут кельты до… Пиренейских гор, которые тянутся непрерывно от Нашего моря до Внешнего [Атлантического океана]… Часть Европы, простирающаяся [по обе стороны] от названных гор на запад до Геракловых Столбов, омывается Нашим морем и Внешним. Та страна ее, которая тянется вдоль Нашего моря до Геракловых Столбов, называется Иберией, а та, которая лежит вдоль Внешнего моря… не имеет общего названия, так как стала известной лишь с недавнего времени». Конечно, это место с географической точки зрения небезупречно. Путаницу вносят слова «на запад» вместо «на юг» — здесь возможна описка самого Полибия либо его переписчиков: ведь он был географом-путешественником и мореплавателем и не мог смешать параллели с меридианами. Если же предположить, что он назвал Пиренеями восточные и южные горы Испании, то вряд ли он тогда мог сказать, что они тянутся «непрерывно» от Средиземного моря до океана. Впрочем, даже те авторы, которые считают, что Полибий хуже знал Пиренеи, чем ранние греческие географы, признают его первым подлинным исследователем «Иберийского» полуострова.