Расширение знаний о Дунае было связано с завоеванием и освоением Римом «варварских» стран, граничащих на севере с их владениями в Италии и Греции. В конце II в. до н. э. римляне впервые появились на нижнем Дунае: в ходе войны с одним из иллирийских племен полководец Марк Ливии Друз в 112–111 гг. достиг Дуная по долине р. Моравы у 21° в. д.
Первое столкновение римлян с даками (группой северо-фракийских племен) относится к первой половине I в. до н. э.: проконсул Македонии Гай Скрибоний Курион, преследуя фракийцев, дошел (неизвестно, каким путем) до гор к северу от Дуная, т. е. положил начало открытию Южных Карпат, но испугался мрака горных ущелий.
Завоевание Подунавья началось со стороны верхней Савы: туда во время иллирийской войны 35–33 гг. до н. э. вторглись легионы во главе с Октавианом Августом, при котором постоянным военным советником был Випсаний Агриппа. Они пересекли северную часть Далматинского нагорья — лабиринт небольших хребтов, межгорных долин, котловин и плоскогорий — и по р. Купе вышли на Саву, захватив узкую (30–40 км) полосу долины ее среднего течения. Отдельные римские разведчики, вероятно, достигли Дуная, пройдя вниз по Саве до ее устья.
В 29–28 гг. до н. э. Марк Лициний Красс-младший, один из полководцев Августа, совершил поход к нижнему Дунаю из Северо-Восточной Македонии мимо гор Дунакс и Скомий (Рила и Витоша) через Софийскую котловину, вниз по долине р. Экс (Искыр), а в 27 г. до н. э. римляне овладели узкой равнинной полосой между правым берегом Дуная и северными склонами Стара-Планины до Черного моря. Позднее они появились на среднем Дунае: в 12 — 9 гг. до н. э. Тиберий, воюя с паннонскими племенами, обследовал и опустошил междуречье Савы и Дравы, Дравы и широтного отрезка течения Дуная. Он, следовательно, открыл всхолмленные пространства, низкогорья и среднегорья правобережной части Среднедунайской равнины, озеро Балатон и выявил коленообразный поворот Дуная. Но Тиберий был отвлечен германскими походами, и паннонцы восстали. Через 15 лет он вернулся в их страну и к 9 г. н. э. окончательно покорил ее. Тогда же легат Гней Корнелий Лентул был послан из Паннонии в Дакию. Зимой по льду он перешел Дунай, оттеснил даков на восток, пересек Среднедунайскую равнину на юге, до устья р. Муреш, и поднялся на большое расстояние вверх по ее долине. В «промежутке» между паннонскими походами Тиберий провел еще две кампании. В 6 г. н. э. он форсировал Дунай у 17° в. д. и по его левому притоку Мораве впервые вторгся в Богемию — почти на 100 км. С 7–9 гг., усмиряя восставших иллирийцев, он обследовал горную страну, дренируемую правыми притоками Савы — Уной, Врбасом, Босной и Дриной.
В I в. н. э. римлянам удалось захватить степное всхолмленное пространство между левобережьем Дуная на юге и горами на севере. Начало оккупации этой Нижнедунайской равнины положили военные экспедиции Элия Ката и Сильвана Плавтия во 2 и 12 гг. н. э. Желая обезопасить себя от набегов даков, они построили вдоль подножия всех Южных и части Восточных Карпат, между 22°45′ и 28° в. д., оборопительный вал длиной около 450 км. Однако набеги задунайских племен на новые придунайские провинции продолжались, и римляне то терпели серьезные поражения, то одерживали сомнительные победы. Так, в 85–86 гг. н. э., в правление Домициана, Корнелий Фуск вытеснил из Мезии вторгшихся туда даков, навел мост через Дунай и проник, преследуя врага, в глубь Дакии. Но в горах он был окружен, разбит наголову и убит. Домициан послал тогда против даков Теттия Юлиана. Тот одержал в 88 г. н. э. победу близ ущелья Железные Ворота, где Дунай суживается до 150 м, прорываясь между отрогами Южных Карпат и Балканских гор. Домициан отпраздновал в Риме свой триумф, но в 89 г. н. э. подписал позорный для римлян договор с «побежденным» дакийским царем Децебалом: обязался платить ему ежегодную «субсидию» и посылать мастеров и военных специалистов для организации армии по римскому образцу, постройки зданий и крепостей.