Для установления русской власти в Забайкалье енисейский воевода в июне 1652 г. направил 100 казаков во главе с сотником Петром Ивановичем Бекетовым. По Енисею и Ангаре отряд поднялся к Братскому острогу. Оттуда к истокам р. Хилок, притока Селенги, Бекетов послал передовую группу пятидесятника Ивана Максимова с проводником — казаком Яковом Софоновым, уже побывавшим в Забайкалье летом 1651 г.
Бекетов же, задержавшись в Братском остроге, вынужден был зимовать южнее устья Селенги, где казаки заготовили огромное количество рыбы. Июнь 1653 г. ушел яа выяснение дороги на Хилок, а в начале июля Бекетов стал подниматься по Хилку и вместе с группой И. Максимова, встреченной по пути, в первых числах октября прибыл к истокам реки. Здесь казаки срубили острог, Максимов передал Бекетову собранный ясак и чертеж pp. Хилок, Селенги, Ингоды и Шилки, составленный им во время зимовки,— первую схематическую карту гидрографической сети Забайкалья.
Бекетов торопился проникнуть как можно дальше на восток. Не взирая на позднее время года, он перевалил Яблоновый хребет и на Ингоде построил плоты, но ранняя зима, обычная в этом крае, вынудила его отложить все на следующий год и вернуться на Хилок. В мае 1654 г., когда Ингода освободилась ото льда, он спустился по ней, вышел на Шилку и против устья р. Нерчи поставил острог Но обосноваться здесь казакам не удалось: эвенки сожгли засеянные хлеба и отряду из-за нехватки продовольствия пришлось уходить. Бекетов спустился по Шилке до слияния с Ононом и первым из русских вышел из Забайкалья на Амур. Проследив верхнее течение великой реки до впадения Зеи (900 км), он соединился с казаками Онуфрия Степанова, назначенного вместо Хабарова «приказным человеком... новой Даурской земли». Зимовал объединенный отряд (не более 500 человек) в Кумарском остроге, поставленном Хабаровым примерно в 250 км выше устья Зеи.
В конце марта 1655 г. десятитысячный отряд маньчжур окружил острог. Осада длилась до 15 апреля: после смелой вылазки русских враг ушел. С группой казаков Степанов отправил собранный ясак вверх по Амуру через Забайкалье. С ней пошел отряд Федора Пущина с переводчиком С. Петровым Чистым. В мае казаки впервые обследовали р. Аргунь, правую составляющую Амура. Правда, не выяснено, как далеко они поднялись по реке. Не встретив населения, Пущин вернулся к основным силам Степанова и Бекетова. Несколько лет спустя Аргунь стала торговым путем из Забайкалья в центры Восточного Китая. Объединенные силы русских в июне спустились к устью Амура, в землю гиляков, и срубили здесь еще один острог, где остались на вторую зимовку. В конце весны 1656 г. Степанов с основной частью отряда добрался по Амуру к устью Уссури, а по ней поднялся более чем на 300 км (до 46° с. ш.) и летом обследовал ее крупнейшие правые притоки — Хор, Бикин и Иман. Летом 1658 г. он был убит в схватке с маньчжурами на Амуре, из плывших с ним 500 казаков погибли или были взяты в плен 270; из остальных часть ушла берегом, часть — на одном уцелевшем судне. Бекетов же со своими казаками и собранным ясаком в августе 1656 г. двинулся вверх по Амуру и через Нерчинск вернулся в Енисейск. Он первый проследил весь Амур, от слияния Шилки и Аргуни до устья (2824 км) и обратно.