Дэвид Ливингстон, родом из очень бедной шотландской семьи, с десяти лет работал на ткацкой фабрике и при четырнадцатичасовом рабочем дне все-таки посещал колледж. Из-за отсутствия средств он поступил на службу Лондонского миссионерского общества и был послан в качестве врача и миссионера в Южную Африку.
С 1841 г. Ливингстон жил при миссии (у 27° ю. ш.) в горном районе Куруман – страны бечуанов. Он хорошо обучился их языку (семьи банту), и это очень помогло ему во время путешествий, так как языки банту близки друг к другу, и он, как правило, не нуждался в переводчике.
Он женился на Мери Моффет, дочери местного миссионера Роберта Моффета, первого исследователя огромной полупустыни Калахари; и жена стала ему верной помощницей. Семь лет Ливингстон провел в стране бечуанов. Под предлогом организации миссионерской станции в северных районах подвластной им территории он совершал обыкновенно зимой ряд путешествий.
В 1849 г. Ливингстон заинтересовался рассказами африканцев о «прекрасном и обширном» озере Нгами. Он пересек с юга на север Калахари до 21° ю. ш., установив, что она имеет очень ровную поверхность, прорезанную сухими руслами рек, и вовсе не так пустынна, как считалось ранее. В августе Ливингстон выполнил исследование Нгами, оказавшимся временным озером, питающимся в период дождей водами большой реки Окаванго, — через пересыхающие рукава ее заболоченной дельты. В июне 1851 г., пройдя на северо-восток от болота Окаванго по территории, зараженной мухой цеце, он впервые достиг р. Линьянти (низовье Квандо, крупнейшего правого притока Замбези) и в поселке Сешеке (близ 24° в. д.) заручился помощью вождя могущественного племени макололо.
В ноябре 1853 г. с отрядом в 160 макололо на 33 лодках Ливингстон начал плавание вверх по Замбези через плоскую, покрытую саванной равнину, иногда преодолевая пороги. Большую часть людей он отпустил по дороге. К февралю 1854 г. уже с маленьким отрядом он поднялся по реке до ее верхнего правого притока Шефумаге и. по его долине перешел к чуть заметному водоразделу у 11° ю. ш., за которым все потоки текли не в южном направлении, как раньше, а в северном. (Позднее выяснилось, что это были реки системы Конго.) Повернув на запад, он достиг в середине 1854 г. Атлантического океана, у Луанды. Оттуда Ливингстон проследил короткую р. Бенго до ее верховья, в октябре 1855 г. новым путем прошел к верхнему участку Замбези и начал сплав по реке. Несколько ниже Сешеке 18 ноября он открыл величественный, шириной 1,8 км, водопад Виктория, один из самых мощных в мире. С уступа высотой 120 м воды Замбези низвергаются в узкое и глубокое ущелье. Ниже он спускался очень медленно, так как река пересекает горную страну и на ней ряд порогов и водопадов. 20 мая 1856 г. Ливингстон вышел к Индийскому океану у Келимане (порт к северу от устья Замбези), закончив, таким образом, пересечение материка.
Вернувшись на родину, Ливингстон в 1857 г. издал книгу, заслуженно прославившую его, — «Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке», переведенную почти на все европейские языки. И он сделал очень важный обобщающий географический вывод: тропическая Центральная Африка к югу от параллели 8° ю. ш. «оказалась возвышенным плато, несколько понижающимся в центре, и с расщелинами по краям, по которым реки сбегают к морю ... Место легендарной жаркой зоны и жгучих песков заняла хорошо орошенная область, напоминающая своими пресноводными озерами Северную Америку, а своими жаркими влажными долинами, джунглями, гатами (возвышенными краями) и прохладными высокими плоскогорьями Индию».
За те 15 лет, которые Ливингстон провел в Южной Африке, он сжился с африканцами и полюбил их. Он относился к ним как к равным, привлекал их своей прямотой и мягим обращением. Он ненавидел рабство, но верил в то, что можно добиться смятения и даже полной отмены рабства в условиях капитализма. Английские колонизаторы воспользовались этим и предложили ему должность консула в Келимане.
Почти по следам Ливингстона в, 1853 г. из миссии Куруман в северо-восточном направлении продвинулся английский торговец и охотник Джеймс Чепмен. На севере Кала хари (у 19° ю. ш.) он обнаружил многочисленные мелкие озера с пресной и солоноватой водой и солончаки. Ему впервые удалось выяснить форму этой крупной (около 40 тыс. км2) бессточной впадины Макарикари. Оттуда Чепмен прошел вверх по теряющейся в солончаках р. Ботлетле и установил, что она представляет собой сток озера Нгами. Повернув на запад, он пересек Калахари и в 1855 г. закончил путешествие на побережье Атлантики, близ Южного тропика.