В Африке к началу нашей эры вся северная приморская полоса была уже известна римлянам. В частности, Марк Катон во главе 10-тысячного войска в 47 г. до н. э. за 30 дней обошел «…по глубоким пескам в сильную жару» (Страбон, XVII, III, 20) залив Сидра и верно определил протяженность его берегов в 750 км.
Знания римлян о горной системе Атлас первый обобщил Страбон, отметивший, что эти горы простираются от Атлантического океана «…через середину Маврусии [Марокко]…» (XVII, III, 2) до Тунисского пролива, т. е. на 2000 км, и параллельно им вытянуты другие хребты.
Из района Триполи в 19 г. до н. э. проконсул Луций Корнелий Бальб с военным отрядом впервые совершил далекий поход на юг в Сахару, в страну гарамантов. Заняв предварительно оазис Гадамес, у 30° с. ш., к югу от Карфагена, он пересек в восточном направлении каменистую пустыню, затем перевалил Черные горы — вероятно, цепь бесплодных возвышенностей у 28° с. ш., к юго-западу от залива Сидра — и через песчаную пустыню вышел к столичному г. Гарама (развалины его найдены в XIX в. близ Эль-Герамны, из группы оазисов Феццан, в 700 км к югу от Триполи). Затем Бальб продвинулся на юг, к оазису Гат, у северо-восточного окончания плато Тассилин-Адджер, и прошел вдоль его северных склонов до древней трассы, пересекающей Сахару с севера на юг и освоенной еще ахейцами. По ней в Рим доставлялись золото, рабы, слоновая кость и страусовые перья. При анализе приведенных Плинием названий пунктов, которые посетил отряд, не остается сомнений, что римляне проследовали по этому пути на юг до р. Дасибари. А. Лот выяснил, что и в наше время р. Нигер иногда называют «Сонгаи Да Иса Бари» — «Большой рекой людей да». Экспедиция Бальба — демонстрация римской военной силы для поддержания спокойствия на очень неопределенной границе — была выполнена на лошадях; весь поход длился 25 дней. «Сахара тогда уже имела явно выраженный пустынный характер… вади перестали быть реками и постепенно превращались в сухие русла…» (А. Лот).
Летом 41 г. н. э. римский полководец Светоний Паулин, следуя от побережья Мавретании, за 10 дней перевалил Высокий Атлас (возможно, также и Антиатлас) и вышел к р. Гер (Герис?), на северо-западной окраине Сахары. При этом пересечении — не известно, каким перевалом — он отметил строевой лес, густой и душистый, и снег, лежавший на вершинах гор в середине лета.
В конце I в. н. э., по сообщению Марина (Птолемей, I, гл. VIII), совершены два других путешествия на юг. Около 75 г. н. э. Септимий Флакк, демонстрируя римскую силу, прибыл к эфиопам (людям юга) после трехмесячного похода. От залива Сидра он, вероятно, прошел через Мурзук, у 26° с. ш., по давно освоенной караванной дороге в сторону озера Чад и скорее всего проник к оазису Кавар, у 19° с. ш. и 13° в. д., в 1400 км к югу от побережья. Юлий Матерн, «вместе с царем гарамантов», за четыре месяца достиг «эфиопской земли Агисимбы, где собираются носороги». Не ясно, каким путем он шел и где находилась эта земля, но в античный период Матери определенно проник дальше всех на юг от берегов Средиземного моря. Эту страну Птолемей, основываясь на заведомо неверном расчете, поместил далеко за экватором, у 16°15′ ю. ш. До эпохи великих открытий Агисимба считалась последователями Птолемея крайним юго-западным пределом обитаемого мира. Никаких других свидетельств о переходах римлян через Сахару, кроме сообщения Марина, не сохранилось. И исследователи XIX–XX вв. только гадали, действительно ли римляне совершили эти походы, какие цели преследовали, какими путями шли, в какие районы проникли, какой темнокожий народ называли эфиопами. Птолемей произвольно помещает в экваториальной полосе Африки, как и во многих других частях «известной» ему суши, ряд географических объектов, из которых ни один не может быть уверенно отождествлен с реально существующими реками, озерами, горами.
Крупных успехов римляне добились во второй половине I в. н. э. в бассейне Нила. Они ознакомились с окраинами Эфиопского нагорья и с рр. Атбара и Голубой Нил. Отряд, посланный Нероном осенью 61 г. н. э. из Египта на юг, вероятно на резведку, достиг царства Мероэ, где римляне получили военный экскорт и рекомендации к вождям племен, обитавших южнее. Затем отряд поднялся далеко вверх по Белому Нилу, пересек большой участок реки, настолько заросший, что там не могли пройти ни крупные суда, ни даже лодки, — это Седд, плавучие массы водорослей и папируса, характерные для течения Белого Нила на протяжении около 650 км (от 9 до 5° с. ш.) — от устья Эль-Газаль до узкого ущелья, где река образует пороги. Участники похода, сообщившие о нем Луцию Сенеке, именно эти пороги назвали «большим водопадом меж двух скал».