Родился 11 ноября (23 ноября) 1898 г. в г. Одесса, из крестьян, украинец.
В 1911 г. окончил церковно-приходскую школу, в 1920 г. — школу по подготовке младшего комсостава, в 1930 г. — Военную академию им. М.В. Фрунзе.
На службу в царскую армию поступил добровольно рядовым пулеметной команды в июле 1914 г. и до ноября 1919 г. был «начальником пулемета».
В Советской Армии с ноября 1919г.: начальник пулеметной команды (февраль 1921 г. — август 1923 г.), помощник командира батальона (по ноябрь 1923 г.), командир батальона (по октябрь 1927 г.).
В его аттестации за 1926 г. отмечается: "Обладает твердой и резко выраженной командирской волей и энергией, дисциплинирован и решителен во всех своих действиях... Военного образования не имеет, являясь в этой области талантом-самоучкой... Заслуживает командирования в военную академию..."
После окончания академии Р.Я. Малиновский назначается на должность начальника штаба кавалерийского полка (май 1930 г. — январь 1931 г.), затем работал в штабе округа (по январь 1935 г.), был начальником штаба кавалерийского корпуса (по июнь 1936 г.), потом вновь на штабной работе (по сентябрь 1939 г.), после чего — старший преподаватель в Военной академии им. М.В. Фрунзе (по март 1941 г.).
В годы Великой Отечественной войны — командир 48-го стрелкового корпуса (по август 1941 г.), командующий 6-й армией (по декабрь 1941 г.), командующий войсками Южного фронта (по июль 1942 г.), заместитель командующего войсками Воронежского фронта (по август 1942 г.), командующий 66-й армией (по октябрь 1942 г.). заместитель командующего войсками Воронежского фронта (по ноябрь 1942 г.), командующий 2-й гвардейской армией (по февраль 1943 г.), командующий войсками 2-го Украинского фронта (с мая 1944 г.).
Маршал Советского Союза Тимошенко С.К. писал в 1944 г. Верховному Главнокомандующему Маршалу Советского Союза товарищу Сталину: "Сегодняшний день является днем разгрома немецко-румынских войск в Бессарабии и на территории Румынии, западнее р. Прут... Главная немецкая кишиневская группировка окружена и уничтожается. Наблюдая искусное руководство войсками, ... считаю своим долгом просить Вашего ходатайства перед Президиумом Верховного Совета СССР о присвоении военного звания"Маршал Советского Союза" генералу армии Малиновскому..."
После войны Р.Я. Малиновский — командующий войсками Забайкальского военного округа (по май 1947 г.), Главнокомандующий войсками Дальнего Востока (по апрель 1953 г.), командующий войсками Дальневосточного военного округа (по март 1956 г.), первый заместитель министра обороны СССР и Главнокомандующий Сухопутными войсками (по октябрь 1957 г.), министр обороны СССР (по март 1967 г.).
Р.Я. Малиновский — дважды Герой Советского Союза (8.09.1945 г., 22.11.1958 г.). Он награжден 5 орденами Ленина (17.07.1937 г., 6.11.1941 г., 21.02.1945 г., 8.09.1945 г., 22.11.1948 г.), 3 орденами Красного Знамени (22.10.1937 г., 3.11.1944 г., 15.11.1950 г.), 2 орденами Суворова I степени (28.01.1943 г., 19.03.1944 г.), орденом Кутузова I степени (17.09.1943 г.), орденом "Победа" (26.04.1945 г.), а также 9 медалями СССР и 24 орденами и медалями иностранных государств.
Воинские звания: комбриг — присвоено 15 июля 1938 г., генерал-майор — 4 июня 1940 г., генерал-лейтенант — 9 ноября 1941 г., генерал-полковник -12 февраля 1943 г., генерал армии — 28 апреля 1943 г., Маршал Советского Союза -10 сентября 1944 г.
Член КПСС с 1926 г., член ЦК КПСС с 1956 г., депутат Верховного Совета СССР 2-7-го созывов.
Умер Р.Я. Малиновский 31 марта 1967 г. Похоронен на Красной площади в Москве.