Летом 1652 г. в Москву прибыло монгольское посольство, возбудившее интерес русских властей подарками китайского производства и, сообщением о возможности торговли с этой страной. На следующий год в Китай отправилось русское посольство, второе после И. Петлина, во главе которого стоял сын боярский Федор Исакович Байков, человек неграмотный, но больших способностей.
Составленный с его слов «Статейный список» (1658) – важнейший географический документ, в котором указаны расстояния в днях караванного пути, характер дороги, броды, мосты и т. п.
Ф. Байков оставил Тобольск осенью 1654 г. Поднимаясь по Иртышу до его верховьев, он перечислил все большие и даже многие малые притоки реки и характер ее берегов. Затем он прошел близ южного побережья озера Зайсан, а далее отметил Камень (хребет Саур): «А на том камени лежат снега великие... никогда на сходят».
О пустынных пространствах Северной Джунгарии он сказал кратко, но образно: «Камень, степь голая, только лес небольшой, называют его соскоул [саксаул], растет невысоко, а дерево тяжело, а на огне горит, что дуб, топко». Восточнее его путь пролегал вдоль верховьев Иртыша, об истоках которого он получил туманные сведения: «вверх [в горы к северу] пошел в россыпь мелкими речками…».
Далее Ф. Байков охарактеризовал южные пустынные склоны Монгольского Алтая, лежащие по линии маршрута: «...горы добре высоки [до 4362 м]... а скота, ни воды, ни корму нет». Миновав хребет Гурван-Сайхан, посольство проследовало через центральную часть пустыни Гоби к торговому городу Гуйсуй (Хух-Хото, близ 112° в. д.), а оттуда уже в 1655 г. через Калган (Чжанцзякоу) прибыло в Пекин. Итак, Ф. Байков пересек в широтном направлении всю Южную Монголию и Северный Китай.
Дипломатические переговоры в Пекине длились более полугода и ни к чему не привели из-за отказа Ф. Баикова выполнить унизительные, по его мнению, дворцовые церемонии. Вернулся он в Тобольск в 1656 г.
В середине апреля 1670 г. в ответ на китайское предложение о переговорах нерчинский воевода направил в Пекин небольшую миссию, которую возглавил И. Милованов. Поручение у него было прямо скажем, весьма щекотливое: предложить китайскому императору Канси (что по-китайски означает «мирное спокойствие»; настоящее его имя – Сюань Е) «навеки и неотступно» стать русским данником. И. Милованов, хорошо знавший Забайкалье, прошел в Китай новым путем: из Нерчинска он двинулся на лошадях на юг, пересек горную полосу Юго-Восточного Забайкалья и вышел к р. Аргуни – «река велика, большими судами ходить можно».
Через пять дней путешествия по голой степи И. Милованов вышел к р. Хайлар – верхнему течению Аргуни – и по ее левому притоку р. Чжадуньхэ первым из европейцев перевалил Камень – хребет Большой Хинган: «...а тот камень невысок, на лошадях верхи и на телегах ездить можно». К р. Нуньцзян, притоку Сунгари, миссия спустилась по р. Ялухэ, а затем, повернув на юго-запад, пересекла степь, горы в верховьях р. Силяохэ и достигла Пекина. Принят И. Милованов был пышно, — видимо, приближенные императора не решились перевести дословно содержание ноты.
Тем же путем в середине августа миссия благополучно вернулась в Нерчинск с ответной нотой. В ней Канси сообщал, что намеревался начать войну с Россией, но изменил планы. Для доклада и передачи ноты И. Милованов двинулся В Москву, куда прибыл в августе 1671 г.