Маркиз де Лафайет принадлежал к одному из древнейших и знаменитейших родов Франции. Еще в XVI веке род был разделен на две ветви, одна из которых приняла имя Лафайетов, другая, младшая, стала называться Мотье Шампетьер.
Карьера военного привлекала Лафайета, и в 14 лет, став к тому возрасту офицером, он решает продолжить освоение воинской науки, для чего поступает в Военную академию в Версале.
Лафайет оказался в 1776 году на гарнизонной службе в чине капитана. Здесь он сразу почувствовал себя в родной среде. Лафайет был зачислен в кавалерийский полк, которым командовал князь де Пуа, а военным округом Меца командовал другой родственник жены – граф де Бройль. Молодой офицер часто обедал у командующего округом, и во время одного из таких обедов состоялось знакомство, круто изменившее жизнь Жильбера Лафайета. Граф де Бройль принимал у себя герцога и герцогиню Глостер, которые путешествовали по Франции и остановились в Меце. Герцог Глостер – брат короля Англии Георга III – был противником своего царственного родственника и не скрывал своих чувств. От него офицеры, приглашенные на обед, узнали о событиях в североамериканских колониях Англии. Лафайет принимает решение следовать на американский континент, чтобы там принять участие в борьбе.
Лафайет на имя де Мотье, шевалье де Шаваньяка покупает корабль и большую партию оружия. Корабль получил название «Виктуар» и находился в гавани Бордо.
26 апреля 1777 года корабль «Виктуар» с 16 пассажирами на борту взял курс на американский континент. Через семь недель плавания они достигли берегов Южной Каролины.
Воспитанный в духе энциклопедистов-просветителей, пламенный поклонник идей Руссо, Лафайет в период Войны за независимость американских колоний стал ярым приверженцем идей свободы. В Новом Свете он скоро получил звание генерала и служил непосредственно под командованием Джорджа Вашингтона. Несмотря на несколько неудач, Лафайет, по всеобщему признанию, проявил серьезный талант военачальника и сыграл не последнюю роль в победе армии борцов за независимость. Уже в первых сражениях он проявил храбрость и мужество. Особенно он отличился в битве при Брендивайне 11 сентября 1777 года, где был ранен.
В 1778 году французское правительство заключило военный союз с США, что позволило Жильберу Лафайету вернуться на родину. В Париж он прибыл в феврале 1780 года вместе со знаменитым Бенжамином Франклином и был встречен французами как герой.
Во Франции Лафайет оставался не долго. Война за независимость вступила в свой завершающий период, и военный талант и опыт Лафайета были востребованы Вашингтоном. Вернувшись в Америку, он снова вступает в сражения.
Героем Войны за независимость Лафайет вернулся во Францию, которую начали сотрясать многочисленные внутренние кризисы.
Лафайет не оставался в стороне. В 1787 году он выступал с критикой политики очередного министра финансов Калонна, а при открытии Генеральных штатов он был избран представителем от дворянского сословия. Лафайет был в числе тех немногих дворян, которые выступали против разделения сословий и за проведение совместных заседаний. А 25 июня он вообще присоединился к третьему сословию. Лафайет предложил собранию первый проект Декларации прав человека и гражданина, составленный им по образцу американской декларации 1776 года.
С началом революции маркиз Лафайет с его пламенным красноречием, в ореоле славы борца за свободу Америки стал одним из ее главных участников. Он был избран начальником парижской национальной гвардии и, таким образом, в качестве начальника вооруженных сил столицы явился одним из самых влиятельных людей Франции, но сохранял это влияние недолго.
Революцию он воспринял неоднозначно: понимая пагубность существовавшей системы власти во Франции при Людовике XVI, он все же оставался преданным королю. Марат несколько раз предлагал казнить Лафайета, а после бегства короля из Парижа на маркиза пало подозрение в пособничестве монарху. Даже принятые Лафайетом меры для возвращения короля не сняли с него необоснованных подозрений. Популярность Лафайета в народе достаточно сильно пошатнулась после того, как он принял участие в подавлении восстания 17 июля 1791 года на Марсовом поле.
В конце того же года Лафайет был послан командовать армией, собранной близ Меца. Оттуда он посылал письма в Законодательное собрание с протестами против его решений, однако они не возымели действия.
После свержения монархии Лафайет отказался присягнуть республике и даже арестовал прибывших в его лагерь комиссаров. Объявленный изменником, Лафайет бежал в Нидерланды, где попал в плен к австрийцам и был заключен ими в Ольмюцкую крепость. Здесь он провел в ужасных условиях целых пять лет.
Военный переворот 18 брюмера (9—10 ноября 1797 года) привел к установлению диктатуры Наполеона Бонапарта и поставил точку в истории Французской революции. После объявления Наполеона императором Лафайет вернулся на родину, но держался вдали от дел и вступил опять на путь политической деятельности лишь во время «Ста дней».
Во время второй Реставрации Бурбонов Лафайет примкнул к крайне левой партии в палате депутатов.
В период Июльской революции 1830 года престарелый Лафайет вновь становится самым популярным человеком в Париже. По требованию народа он взял на себя командование национальной гвардией, с помощью которой быстро ликвидировал уличную борьбу.
Новый политический курс Луи Филиппа не устроил маркиза Лафайета, и вскоре он подал в отставку, которая была сразу же принята. В 1833 году Лафайет основал оппозиционный «Союз защиты прав человека». До самой кончины, а умер он 20 мая 1834 года, Лафайет продолжал активно участвовать в политической жизни страны.